FreeBSDではports/net/dtcpclientにありますので、 portsからインストールするのが良いでしょう。
portsを使わずにインストールする場合でも、基本的に、 make && make installで大丈夫だと思います。
ただし、起動スクリプトはインストールされません。 NetBSD用の起動スクリプトを用意しておきましたので、 dtcpclientという名称で/etc/rc.dにコピーしてください。 実行属性を付けるのをお忘れなく。 それ以外のOSでdtcpclientをデーモンモードで動作させたい場合は、 dtcpclient.shをOSに合わせて別途コピーする必要があります。